카메라 내부 파라미터는 카메라의 렌즈와 이미지 투영과 관련된 중요한 매개변수들을 의미합니다. 이러한 파라미터들은 3D 공간상의 객체를 2D 이미지로 변환할 때 필요하며, 컴퓨터 비전, 컴퓨터 그래픽스 및 로봇 비전 분야에서 핵심적인 역할을 합니다. 아래에서 주요한 카메라 내부 파라미터에 대해 알아보겠습니다.
카메라의 내부 파라미터로는 다음과 같은 것들이 있습니다.
초점거리(focal length): fx, fy
주점(principal point): cx, cy
비대칭계수(skew coefficient): skew_c = tanα
1. 초점 거리 (Focal Length)
초점 거리는 카메라 렌즈의 렌즈 특성에 의해 결정됩니다.
카메라의 초점 거리가 길면 렌즈는 멀리 있는 객체를 더 잘 포커스하며, 초점 거리가 짧으면 가까운 객체를 더 잘 포커스합니다.
초점 거리는 투영 변환에서 중요한 역할을 하며, 객체가 이미지 평면에 얼마나 크게 나타날지를 결정합니다.
2. 주점 (Principal Point)
주점은 카메라 렌즈의 광학 중심 지점을 나타냅니다.
주점은 이미지 평면 상에서의 중심점을 결정하며, 주로 이미지의 원점(0, 0)과 관련됩니다.
주점은 렌즈 또는 이미지 센서의 정확한 정렬과 관련이 있으며, 렌즈나 센서가 중심에서 어느 정도 떨어져 있는 경우 주점을 조정해야 합니다.
3. 비대칭 계수 (Aspect Ratio and Skew)
비대칭 계수는 이미지 센서의 픽셀 크기나 이미지 평면의 비대칭을 나타내는데 사용됩니다.
종종 세로 및 가로 방향으로 다른 픽셀 크기를 가지는 경우, 이를 고려하기 위해 비대칭 계수를 사용합니다.
비대칭 계수는 카메라 캘리브레이션(calibration)과 렌즈 왜곡 보정(distortion correction)에 필요한 정보 중 하나입니다.